Esta vila localizada num dos contrafortes do Parque Natural da Serra da Arrábida, atraiu ao longo dos séculos os vários povos que passaram pela Península Ibérica.

Segundo se crê deve o seu nome aos Romanos, mais concretamente a um pretor de apelido Palma, e aos Árabes deve a construção do castelo no seu ponto mais alto, de onde se domina toda a região que se estende entre os Rios Sado e Tejo, avistando-se ainda a Serra de Sintra.

Por este aspecto compreende-se a sua importância naquela época, por razões de estratégia militar, bem como nos dias de hoje em que é um dos melhores miradouros de toda a região.

Palmela foi reconquistada aos Mouros pelo 1º Rei de Portugal, D. Afonso Henriques (séc. XII) com a ajuda dos Cavaleiros da Ordem de Santiago de Espada, que recompensou doando-lhe estas terras para povoamento e defesa. No séc. XV foi fundado um Convento no interior do Castelo, que serviu de Sede a esta Ordem Religiosa e Militar, e que actualmente alberga uma Pousada.

Palmela é também uma importante região vitivinícola, onde se produzem vinhos de mesa de excelente qualidade, bem como um vinho generoso conhecido como Moscatel de Setúbal. É esta actividade que dá origem às mais importantes festividades da vila, as Festas das Vindimas que se realizam no início de Setembro, e incluem no seu programa cortejos, espectáculos e largadas de touros.