Habitada desde tempos longínquos pelos Fenícios e pelos romanos, que se fixaram na margem sul do Rio Sado (em Troia - frente à atual cidade) e denominaram a povoação de Cetóbriga que veio mais tarde a derivar para Setúbal.

Foram os romanos que deram início a uma das mais tradicionais atividades da região - a recolha de sal e a conservação de alimentos em tanques de salga cujos vestígios se conservam na Península de Troia.

O desenvolvimento de Setúbal esteve desde sempre ligado às atividades marítimas propiciadas pela sua localização na foz do Rio Sado, sendo já no séc. XIV um dos principais Portos do país.

Os produtos agrícolas também merecem especial destaque sendo alguns deles já referenciados em documentos oficiais do final do séc. XIV nomeadamente as uvas, vinhos, laranjas e peixe. Ainda hoje, os vinhos produzidos na região envolvente têm fama, nomeadamente vinhos de mesa e o moscatel conhecido como de Setúbal. Poderão ser provados nas caves situadas na localidade próxima de Azeitão, onde também se produzem excelentes queijos e umas tortas deliciosas.

Na cidade em que nasceram vultos da cultura portuguesa, nomeadamente Bocage (poeta do séc. XIX, conhecido pelo tom irónico e a crítica social que inseria em tudo o que escrevia) e Luísa Todi (importante cantora lírica) merecem especial referência o Convento de Jesus em estilo gótico-manuelino que alberga o Museu da Cidade e o Forte de São Filipe. Atualmente convertido numa Pousada, é um ótimo miradouro sobre a cidade, o Rio Sado, Troia e a Serra da Arrábida.

Em redor de Setúbal encontram-se áreas de natureza preservada, nomeadamente a Reserva Natural do Estuário do Sado, onde se podem observar golfinhos em liberdade, e o Parque Natural da Arrábida, de características únicas, com espécies que só se poderão encontrar em áreas próximas do Mediterrâneo.

De destacar são também as excelentes praias nomeadamente a Figueirinha, Galapos e o Portinho da Arrábida (uma lindíssima baía abrigada) e, na margem oposta do Rio Sado à qual se chega facilmente por ferry-boat, a península de Troia com cerca de 18 kms de praias.